Роботы собрали стул из IKEA

Инженеры из

 Сингапура научили двух роботов-манипуляторов самостоятельно собирать стул из IKEA. Роботы имеет высокую, но не идеальную точность позиционирования, поэтому исследователи разработали оригинальный способ поиска паза для шканта.

Сборка мебели — несложное занятие для людей. Но роботам для этого требуется иметь точную систему позиционирования, чтобы правильно располагать детали, датчики усилия,  чтобы не сломать их, знать последовательность сборки.

Исследователи использовали два промышленных манипулятора с захватами на конце и шестиосевыми датчиками усилия. Перед роботами установлена камера, помогающая им «видеть» детали и синхронизировать движения. Она накладывает на отсканированное пространство модели деталей и определяет положение настоящих деталей.

Поскольку робот имеет высокую, но не идеальную точность позиционирования, инженеры разработали интересный способ поиска паза для шканта. После того, как шкант соприкоснулся с поверхностью детали, робот начинает перемещать его по спирали до момента, когда деталь практически перестает оказывать сопротивление — это значит, что шкант оказался над пазом. После этого робот просто вставляет шкант до того, как сопротивление детали достигнет заранее заданного порогового значения.

Метод поиска паза для шканта на ощупь

Метод поиска паза для шканта на ощупь. Science Robotics, 2018

Разработчики создали систему планирования движений, позволяющую роботам выполнять действия вместе, например, один из них держит деталь, а другой берет шкант и вставляет в паз. Кроме того, она помогает им не сталкиваться, несмотря на то, что их области движений пересекаются. Инженеры продемонстрировали работу роботов на примере деревянного стула из IKEA. На сборку стула роботам понадобилось чуть более двадцати минут (большая часть времени ушла не непосредственно на движения, а на их планирование):

Собирать мебель не из готовых наборов, а из исходных материалов по своему проекту — более сложная задача. Ее частично решили инженеры из MIT, разработав систему для автоматической нарезки деталей мебели.

ПОДЕЛИТЬСЯ